Ritorno alla base

Il mio robot dopo aver fatto la mappatura non riesce a ritornare alla base. Si avvicina, gira su se stesso e poi riparte presso le altre stanze. Come risolvere?

Hai almeno 5 centimetri di spazio libero su ogni lato della base di ricarica?

In alternativa prova a pulire bene tutti i sensori del robot come da guida