Riavvio robot mappando 3200 m² e disallineamenti realtà/lidar su tratte lunghe

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Buongiorno,
con il mio nuovo A3 AWD pro 3500 ho qualche problema nella mappatura.

Ho un area da tagliare estesa in "lunghezza" quindi partendo dalla base il robot si trova a dover fare un percorso abbastanza lungo per arrivare alla fine delle aree da tagliare. (vedi mappa.jpg)

Durante la mappatura (le ho fatte sempre manuali), verso la fine dell'area (zona chiesetta), in un paio di occasioni il robot si è riavviato mentre era fermo durante il salvataggio della nuova area mappata a circa 3200 metri mappati.

In un caso ho perso la mappatura fatta, nel secondo fortunatamente no.


Inoltre per mappare tutta l'area l'ho dovuta mappare a porzioni successive sormontando sempre la precedente, altrimenti alla chiusura del perimetro, il punto iniziale era disallineato rispetto alla reale posizione del robot e non mi permetteva di chiudere il perimetro in modo corretto.

Anche se ora cerco di aggiungere una porzione in piu a destra dell'area denominata "chiesetta" il perimetro si chiude sfalsato rispetto alla mappa finora eseguita, rischiando di far andare il robot in aree non percorribili.

Ho provato a fare la mappatura sia in pieno giorno, sia al tramonto e al buio.
Lidar e telecamere perfettamente pulite.


Un altro dettaglio che ho notato nella visualizzazione del lidar (motivo per il quale ho rifatto l'intera mappa da zero, migliorando leggermente i problemi) è che alcune parti risultano "sdoppiate" come se fossero state misurate 2 volte dal lidar con riferimenti diversi, e mi crea una figura di punti fantasma (vedi rete ghost.jpg oppure chiesetta ghost.jpg).

La parte esterna, dovresti riuscire a mapparla TUTTA in una volta.
Poi eventualmente la dividi secondo le tue necessità.

🫣🫣🫣

Salve,

per poter analizzare e gestire il problema relativo alla deriva della mappa, alla difficoltà di chiusura corretta del perimetro e alla comparsa di "immagini fantasma" generate dal LiDAR durante la mappatura di grandi aree con l'A3 AWD Pro, la invitiamo a fornirci tramite messaggio privato le seguenti informazioni:

• Numero di serie del dispositivo (SN)
• Versione del firmware installata

Inoltre, la preghiamo di caricare i registri (log) tramite l'app e di mantenere il dispositivo connesso e online.

Procedura per il caricamento dei log:
APP → Io → Aiuto e feedback → Report Log

Selezioni sia i log del dispositivo sia quelli dell'APP, quindi clicchi su "Carica".

Una volta ricevute queste informazioni, effettueremo un'analisi dettagliata del problema.

Grazie per il supporto e per la pazienza.